Recentlyakynda bir müşderi kodlaýjylar barada JSR Automation bilen maslahatlaşdy. Geliň, şu gün ara alyp maslahatlaşalyň:
“Yaskawa” robot kodlaýjysynyň säwligini dikeltmek funksiýasyna syn
YRC1000 dolandyryş ulgamynda robot golundaky hereketlendirijiler, daşarky oklar we pozisiýalar ätiýaçlyk batareýalar bilen enjamlaşdyrylandyr. Bu batareýalar dolandyryş güýji öçürilende ýagdaý maglumatlary saklaýar. Wagtyň geçmegi bilen batareýanyň naprýa .eniýesi azalýar. 2.8V-den aşak düşende, gözegçilik ediji 4312 duýduryşyny berer: Encoder Battery Error.
Wagtynda batareýa çalşylmasa we işlemegi dowam etse, 4311 duýduryşyny döredip, mutlak ýagdaý maglumatlary ýitiriler: Encoder ätiýaçlyk säwligi. Bu pursatda, robotyň hakyky mehaniki ýagdaýy saklanylýan mutlak kodlaýjynyň ýagdaýyna gabat gelmez, pozisiýanyň ofsetine getirer.
Kodlaýjy ätiýaçlyk säwliginden dikeltmegiň ädimleri:
Duýduryş ekranynda jaňy arassalamak üçin [RESET] basyň. Indi ylgaw düwmelerini ulanyp roboty herekete getirip bilersiňiz.
Her oky robotdaky fiziki nol nokatlary bilen gabat gelýänçä hereket etmek üçin ylgaw düwmelerini ulanyň.
Bu düzediş üçin Bilelikdäki koordinat ulgamyny ulanmak maslahat berilýär.
Roboty Dolandyryş tertibine geçiriň.
Esasy menýudan [Robot] saýlaň. [Nol pozisiýasyny] saýlaň - Nol pozisiýany kalibrleme ekrany peýda bolar.
Kodlaýjynyň ätiýaçlyk säwliginden täsir eden islendik ok üçin nol ýagdaýy “＊” görnüşinde görkeziler, bu bolsa ýitirilen maglumatlary görkezýär.
[Utility] menýusyny açyň. Açylýan sanawdan [uptiýaçlyk duýduryşyny düzediň] saýlaň. Uptiýaçlyk duýduryşy dikeltmek ekrany açylar. Dikeltmek üçin oky saýlaň.
- Kursory täsir eden okuna geçiriň we [Saýlamak] basyň. Tassyklama gepleşik penjiresi peýda bolar. “Hawa” saýlaň.
- Saýlanan ok üçin mutlak pozisiýa maglumatlary dikeldiler we ähli bahalar görkeziler.
[Robot]> [Häzirki ýagdaýy] -a gidiň we koordinat ekrany Pulse üýtgediň.
Nol ýagdaýyny ýitiren ok üçin impuls bahalaryny barlaň:
Takmynan 0 impuls → Dikeldiş tamamlandy.
Takmynan +4096 impuls that Şol oky +4096 impulslary süýşüriň, soňra aýratyn nol pozisiýasyny bellige alyň.
Takmynan -4096 impuls that Şol oky -4096 impulslary süýşüriň, soňra aýratyn nol pozisiýasyny bellige alyň.
Nol pozisiýalar düzedilenden soň, robot dolandyryşyny öçüriň we täzeden açyň
Maslahat: 10-njy ädim üçin aňsat usul (Pulse ≠ 0 bolanda)
10-njy ädimdäki impulsyň bahasy nol däl bolsa, aňsatlaşdyrmak üçin aşakdaky usuly ulanyp bilersiňiz:
Esasy menýudan [Üýtgeýän]> [Häzirki görnüşi (Robot)] saýlaň.
Ulanylmaýan P üýtgeýjini saýlaň. Koordinat görnüşini Bileleşige düzüň we ähli oklar üçin 0 giriziň.
Lostitirilen nol pozisiýalary bolan oklar üçin, zerur bolanda +4096 ýa-da -4096 giriziň.
Roboty şol üýtgeýän ýagdaýa geçirmek üçin [Öňe] düwmesini ulanyň, soňra aýratyn nol pozisiýasyny bellige alyň.
Dil problemalary sebäpli, özümizi aç-açan beýan etmedik bolsak, has giňişleýin pikir alyşmak üçin bize ýüz tutmagyňyzy haýyş edýäris. Sag boluň.
# Askawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #askawamotoman # kebşirleme #JSRAutomation
Iş wagty: Iýun-05-2025
